Перед Вами нерегулируемый перекресток (отсутствуют светофоры или регулировщик) неравнозначных дорог, на котором действуют установленные дорожные знаки приоритета и табличка "7.13 Направление главной дороги". Согласно этой табличке, Вы и грузовой автомобиль находитесь на второстепенной дороге, т.е. в равных условиях, поэтому разъезжаетесь, руководствуясь правилом проезда перекрестка равнозначных дорог. 
 На перекрестке равнозначных дорог водитель транспортного средства (кроме трамвая) обязан уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся справа, то есть водитель грузового автомобиля должен уступить Вам дорогу, т.к. именно к грузовому автомобилю справа приближается Ваш автомобиль.
 Таким образом, в показанной ситуации Вы имеете преимущество и можете проехать перекресток первым.