На рисунке изображен нерегулируемый перекресток (отсутствуют светофоры или регулировщик) неравнозначных дорог (об этом свидетельствует знак приоритета "2.1 Главная дорога"). В соответствии с этим дорожным знаком, легковой автомобиль и Вы находитесь на главной дороге, грузовой автомобиль - на второстепенной. Согласно Правилам, дорогу уступает тот, кто находится на второстепенной дороге.
 Легковой автомобиль и Вы находитесь в равных условиях - оба на главной дороге. В соответствии с Правилами, при повороте налево или развороте Вы обязаны уступить дорогу транспортным средствам, движущимся по равнозначной дороге со встречного направления прямо или направо.
 Таким образом, в показанной ситуации Вы можете выполнить разворот на перекрестке только после того, как уступите дорогу легковому автомобилю, движущемуся прямо.