Согласно Правилам, при перестроении водитель должен уступить дорогу транспортным средствам, движущимся попутно, без изменения их направления движения.
 Так как в показанной ситуации водитель грузового автомобиля движется попутно Вам, без изменения направления движения, то Вы, намереваясь перестроиться на соседнюю полосу движения, обязаны уступить ему дорогу.