В показанной ситуации перед поворотом направо Вы должны уступить дорогу грузовому автомобилю, так как приоритет в движении принадлежит водителю, не меняющему положение своего транспортного средства на проезжей части.
 Также перед поворотом направо водитель обязан заблаговременно занять соответствующее крайнее положение на проезжей части дороги, предназначенной для движения в данном направлении. Это требование распространяется на все случаи поворотов или разворотов (на перекрестках, перегонах и в иных местах). Как правило, понятие "крайнее положение" на проезжей части дороги совпадает с понятием "крайняя полоса движения". В полосе движения водитель должен занять крайнее левое (правое) положение.
 Правила не определяют, на каком именно расстоянии до места поворота должно быть занято крайнее положение на проезжей части дороги, все зависит от конкретных условий и скорости движения. Во всяком случае, в крайнем положении транспортное средство должно находиться до начала выполнения маневра, не создавая препятствия и опасности для движения других участников дорожного движения.
 Таким образом, поворот направо Вам следует выполнить только по траектории Б, уступив дорогу грузовому автомобилю.