Согласно Правилам, при трех и более полосах движения в данном направлении запрещается производить перестроение на крайнюю правую полосу движения в целях опережения по ней. Но Правила не запрещают Вам выполнить опережение по крайней правой полосе. Запрещено именно перестроение на крайнюю правую полосу движения в целях опережения по ней.
 Таким образом, в показанной ситуации Вам разрешено выполнить опережение грузового автомобиля, соблюдая при этом установленные скоростные ограничения.