В показанной ситуации Вы, управляя легковым автомобилем, выезжаете из жилой зоны (об этом свидетельствует установленный слева информационно-указательный знак "5.39 Конец жилой зоны").
 Согласно Правилам, при выезде из жилой и пешеходной зон, с прилегающей территории водители должны уступить дорогу транспортным средствам и всадникам, движущимся по пересекаемой проезжей части дороги, а также предоставить преимущество пешеходам, путь движения которых они пересекают.
 Таким образом, в данной ситуации Вы обязаны уступить дорогу грузовому автомобилю и предоставить преимущество пешеходу.