Запрещающий знак "3.20.1 Обгон запрещен" запрещает обгон всех транспортных средств, кроме одиночных, движущихся со скоростью менее 30 км/ч. Так как в самом вопросе указано, что грузовой автомобиль движется со скоростью не менее 30 км/ч (т.е. 30 км/ч или более), то Вам выполнить обгон этого автомобиля запрещено.