В соответствии с Правилами, запрещается выезжать на перекресток, если образовался затор, который вынудит водителя остановиться. Таким образом, Вам разрешено выехать на перекресток в показанной ситуации, если это не вынудит Вас остановиться на перекрестке, например, для поворота направо, налево или разворота.