Согласно Правилам, при движении в направлении стрелки, включенной в дополнительной секции одновременно с зеленым сигналом светофора, водитель имеет преимущество перед транспортными средствами, движущимися с других направлений. Таким образом, Вы не обязаны уступать дорогу встречному грузовому автомобилю, т.к. имеете преимущество (в соответствии с термином, преимущество - это право на первоочередное движение в намеченном направлении по отношению к другим участникам дорожного движения).