В соответствии с Правилами, водители транспортных средств оперативного назначения с включенными маячками синего или синего и красного цветов могут отступать от требований, относящихся, в частности, к дорожным знакам, дорожной разметке, сигналам светофоров, главе 9 "Маневрирование" (кроме пунктов 56 и 57) при условии обеспечения безопасности дорожного движения. При этом водители других транспортных средств независимо от направления их движения должны уступить дорогу и обеспечить беспрепятственный проезд транспортному средству оперативного назначения.
 Таким образом, в рассматриваемой ситуации Вы, намереваясь продолжить движение прямо, должны уступить дорогу автомобилю с включенным маячком синего цвета и специальным звуковым сигналом.